ROS2 MCP
MCP-сервер для ROS 2: агент смотрит топики, сервисы и действия робота, читает карты и облака точек и при желании управляет им
- 99 ★ репозитория
- Последний коммит
- MPL-2.0
Широкий доступ
Почему такой уровень
- Без режима только чтения агент публикует сообщения, вызывает сервисы и отправляет цели действиям, то есть физически двигает робота
- Сервер подключается к графу ROS 2 напрямую и видит все топики сети
Установка
- Работает в
Ручная установка
claude mcp add ros2 -- docker run -i --rm -e ROS2_MCP_READONLY=1 wisevision/ros2_mcp:jazzyДля Humble используйте тег `:humble`; режим только чтения включен переменной.
Доступ и проверки
Как мы проверяемШирокий доступИнструмент может менять данные, выполнять команды или работать с секретами.
- Без режима только чтения агент публикует сообщения, вызывает сервисы и отправляет цели действиям, то есть физически двигает робота
- Сервер подключается к графу ROS 2 напрямую и видит все топики сети
Это чужой код. Посмотрите файлы в репозитории перед установкой.
Что делает
Сервер подключает агента напрямую к графу ROS 2 через `rclpy` и открывает 24 инструмента. Агент перечисляет топики, сервисы, действия и типы сообщений, подписывается на топики (картинки возвращаются как PNG), публикует сообщения, вызывает сервисы и отправляет цели действиям с обратной связью, статусом и отменой. Отдельные инструменты превращают карту занятости `nav_msgs/OccupancyGrid` в изображение, а облако точек `sensor_msgs/PointCloud2` в вид сверху. История сообщений читается из WiseVision Data Black Box на InfluxDB, есть встроенный просмотрщик изображений и графиков и четыре готовых промпта. Режим только чтения прячет инструменты, которые меняют состояние робота: они не регистрируются, и их вызов дает `Unknown tool`.
Для кого. Робототехникам на ROS 2 Humble или Jazzy, которым нужно разбирать топики и отладку робота через агента.
Подходит, если
- Надо понять, какие топики и сервисы публикует незнакомый робот
- Сообщения камеры нужны как PNG прямо в чате агента
- Карту навигации или облако точек проще посмотреть изображением
- Для безопасного разбора робота нужен режим только чтения
- Историю сообщений за прошлый запуск надо поднять из InfluxDB
Не подходит, если
- Нужен ROS 1: сервер использует `rclpy` и ROS 1 не поддерживает
- Нужны инструменты параметров узлов и дерева TF: их в сервере пока нет
- Сервер должен жить вне робота и ходить через rosbridge: здесь подключение напрямую к графу ROS 2
Пример запроса к агенту
Покажи список топиков робота, прочитай три сообщения из /chatter и верни карту /map как изображениеMCP
- Транспорт
- stdio, http, sse
- Авторизация
- не нужна
Переменные окружения
ROS2_MCP_READONLY- Значение `1` включает режим только чтения: инструменты управления не регистрируются.
Ограничения
Поддерживаются ROS 2 Humble (Ubuntu 22.04) и Jazzy (Ubuntu 24.04), остальные дистрибутивы не проверялись. Сервер требует `rclpy`, поэтому запускается там, где ROS 2 установлен и подключен, либо из образа Docker `wisevision/ros2_mcp`. Python 3.10 или новее, лицензия MPL-2.0. Инструментов параметров, TF и узлов пока нет. У транспорта HTTP еще нет авторизации, держите его на loopback. Образ `mcp/ros2` в каталоге Docker отстает от выпусков и не знает режима только чтения.
Как отключить. Выполните `claude mcp remove ros2` и остановите контейнер `wisevision/ros2_mcp`, если он запущен.
Частые вопросы
Как быстро поставить ROS2 MCP в Claude Code?
Командой `claude mcp add ros2 -- docker run -i --rm -e ROS2_MCP_READONLY=1 wisevision/ros2_mcp:jazzy`. Образ содержит ROS 2, на хосте он не нужен.
Как запретить агенту двигать робота?
Включите `ROS2_MCP_READONLY=1` или флаг `--read-only`. Пять опасных инструментов не регистрируются совсем.
Какие дистрибутивы ROS 2 поддерживаются?
Humble и Jazzy, образы Docker с тегами `:humble` и `:jazzy`. Iron, Kilted и Rolling не проверялись.
Чем отличается от ros-mcp-server?
Этот сервер подключается к ROS 2 напрямую через `rclpy`, тот работает через rosbridge и поддерживает ROS 1 и инструменты узлов.
Какая лицензия?
MPL-2.0.
Обсуждение
Вопросов и отзывов пока нет.
Похожие
MCP-серверыНавык для ROS 2: агент сверяет граф, типы и QoS с живой системой, прежде чем править код, и проверяет результат валидаторами
Десять скиллов по робототехнике: ROS 1 и ROS 2, QoS, тесты, Docker, запуск робота, восприятие и защита для агентов-программистов
MCP-сервер OmniSim дает агенту 46 инструментов симулятора роботов: запуск миров, паузы, пошаговый режим и отладка.
Roslyn CodeLens MCP дает агенту карту решения .NET: вызовы, типы, DI, диагностики и безопасное переименование
Скиллы по робототехнике для Claude Code, Codex, Gemini CLI и Cursor: ROS 2, симуляторы, навигация и готовые демо.
OpenROAD MCP — проектирование чипов из агента
OpenROAD MCP Server
MCP-сервер проекта OpenROAD: агент открывает сессии OpenROAD, выполняет команды, смотрит историю, метрики и отчеты ORFS
Коротко о README
Быстрый старт в Docker, таблица из 24 инструментов по областям, поддерживаемые дистрибутивы, режим только чтения, сравнение с другими ROS MCP-серверами, план развития и коммерческая поддержка.